出自姬姓。周公旦之子伯禽建立鲁国，其后代有鲁昭公，他把王位传给弟弟姬宋，是为鲁定公。定公把鲁昭公的两个儿子衍和为，都封公爵，世称公衍、公为。春秋后期，鲁国大权落在季孙氏、孟孙氏和叔孙氏三大家臣手里，鲁国国君成了听他们摆布的傀儡。鲁昭公时，昭公想趁季孙氏闹内讧时将其灭掉，就和两个儿子公衍和公为一起联合了一批人攻打季氏。不想孟孙氏和叔孙氏都来支援季氏，三家合力将鲁昭公打败了。鲁昭公只好带着公衍和公为逃往齐国。公衍和公为的后代称为公氏。公衍、公为的后代子孙便以祖上爵位为姓。